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3D打印機軸:基礎(chǔ)知識簡單解釋

魔猴君  知識堂   367天前

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雖然笛卡爾坐標(biāo)并不總是被使用,但每臺FDM 3D打印機都需要某種方法來描述空間中的位置,以便定位和確定噴嘴的位置。同時,為了實現(xiàn)這一目標(biāo),不同類型的機器使用不同的機械運動系統(tǒng)來操縱熱端和沉積融化的長絲。逐層沉積過程高度依賴于軸的運動,這對打印質(zhì)量和速度有直接影響。

通常情況下,橫向運動(即左、右、前、后)通常分配給X軸和Y軸,而Z軸則對應(yīng)于垂直運動。根據(jù)這一慣例,每一層都在XY平面內(nèi)沉積,而Z軸運動則負(fù)責(zé)利用3D切片機中預(yù)先設(shè)定的高度在層與層之間推進。

在本文中,我們將介紹FDM3D打印運動的幾個方面,特別是與不同運動學(xué)系統(tǒng)和沿軸運動有關(guān)的方面。首先,我們將回顧不同類型的3D打印機及其工作原理。

3D打印機的類型

FDM3D成型機可以采用多種配置來實現(xiàn)噴嘴相對于構(gòu)建平臺的3D運動。然而,由于沒有官方的分類系統(tǒng),在討論各種打印機樣式時可能會產(chǎn)生混淆。

一、直線型

直線型打印機是最常見的FDM打印機,包括許多通用和特定的機器子類型。"直線"指的是沿每個軸的運動(大部分)都是獨立的線性運動,這通常會導(dǎo)致打印機設(shè)計成方形或盒形。

遺憾的是,直角打印機往往容易引起混淆。這是因為多年來出現(xiàn)了許多名稱和標(biāo)簽,其中一些具有多重含義,另一些則含義重疊。例如,造成混淆的主要原因之一是"笛卡爾"一詞,它通常不是用來區(qū)分極坐標(biāo)打印機,而是用來泛指直角坐標(biāo)打印機,以代替更具體的子類型名稱(如XZ打印頭)。這可能會產(chǎn)生誤導(dǎo),因此最好避免將機器標(biāo)為"笛卡爾打印機",因為絕大多數(shù)打印機都使用笛卡爾坐標(biāo)(包括不是直角坐標(biāo)的delta和SCARA打印機)。

有鑒于此,以下三節(jié)將討論各種類型的直角坐標(biāo)打印機,首先討論一些通用類型--XZ打印頭、XY打印頭和交叉式--然后再討論一些更具體的類型--CoreXY、H-bot和皮帶式。

1、XZ頭、XY頭和交叉


Prusa打印機采用XZ頭運動系統(tǒng)(來源:Prusa Research)

大多數(shù)直線打印機都是XZ打印頭、XY打印頭或交叉式打印機,這些標(biāo)簽指的是不同的龍門架配置。

這些打印機的移動部件可能非常重,這意味著在高速運轉(zhuǎn)時突然改變方向可能會造成問題。這個問題與打印機的抖動設(shè)置有關(guān),可能導(dǎo)致沉積不準(zhǔn)確,甚至打印失敗。

盡管如此,這些3D打印機擁有最簡單的運動系統(tǒng),通常用于DIY 3D打印機項目。請注意,懸臂式打印機(如Prusa Mini+和Ender 2 Pro)本質(zhì)上是框架不同的XZ頭打印機。

2、CoreXY&H-Bot


CoreXY打印機利用相當(dāng)復(fù)雜的同步帶組件進行橫向移動(來源:ReP_AL Maker Shop)

CoreXY 3D打印機使用一種相當(dāng)特殊的運動機制。其XY橫向運動由兩個電機和兩條長定時皮帶驅(qū)動,是一個相當(dāng)復(fù)雜的動態(tài)系統(tǒng)。垂直運動(Z軸)完全由構(gòu)建板向下執(zhí)行。

雖然這些3D打印機與其他打印機相比具有眾多優(yōu)勢,但最重要的可能是它們能夠以更高的速度進行打印。CoreXY型打印機的活動部件更少、更輕,因此熱端移動速度更快,打印速度也更快。這是因為負(fù)責(zé)XY運動的電機是固定的,并連接到打印機的機架上,從而大大減少了振動。

然而,過于依賴長同步帶可能會造成問題,因為必須始終對齊和張緊同步帶。皮帶張力過低會導(dǎo)致運動不準(zhǔn)確,而皮帶張力過高則會增加磨損。劣質(zhì)皮帶也是此類打印機出現(xiàn)問題的主要原因。

H-bot3D打印成型機在風(fēng)格上非常相似,經(jīng)常與CoreXY混為一談,但它們在皮帶的配置方式上有所不同。CoreXY使用兩條同步帶,而H-bot打印機只使用一條,因此在振動和扭矩方面存在一些差異。由于這一條皮帶的張力非常重要,因此需要不斷調(diào)整。此外,皮帶的特定配置已被證明會在打印頭運動中產(chǎn)生非理想的拉鋸戰(zhàn)式扭曲。由于這些原因,H型機器人自問世以來,受歡迎程度有所下降。

3、帶式3D打印機


帶式3D打印機以傳送帶的形式展示“無限”Z軸(來源:Polar)

帶式3D打印機是FDM 3D打印領(lǐng)域最近出現(xiàn)的一種非常獨特的新技術(shù)。皮帶"指的是構(gòu)建平臺是一條傳送帶。這可能是這些機器的主要賣點,因為它允許用戶創(chuàng)建很長的部件或重復(fù)生產(chǎn)部件,而無需停止打印機(理論上)。

在大多數(shù)情況下,帶式3D打印機都是CoreXY或XY頭打印機,其機架相對于(帶式)構(gòu)建平臺是傾斜的,這意味著坐標(biāo)系實際上是傾斜的。因此,帶式打印機被稱為"無限"Z軸。這樣做的后果是降低了整體打印速度,并且打印可能需要額外的支撐結(jié)構(gòu)(如上圖中紅色的3D Benchys)。

由于缺乏打印床加熱功能,這些打印機在使用材料方面也受到限制;ABS等材料可能會出現(xiàn)嚴(yán)重的打印床附著問題。

4、三角洲3D打印機


與直線打印機相比,Delta打印機的運動學(xué)并不直觀(來源:Adafruit)

從直線型打印機發(fā)展而來的三角洲3D打印機采用了一種相當(dāng)獨特的運動機制,在業(yè)內(nèi)被稱為"三角洲機器人"。這些機器的熱端連接到三個移動臂上,每個移動臂都連接到自己的垂直導(dǎo)軌上。由于所有熱端運動都是由所有三個臂同時執(zhí)行的,因此沒有任何一個臂與任何單獨的軸相對應(yīng)。

雖然三角式打印機仍被視為笛卡爾式打印機,但其運動學(xué)原理與直角式打印機相比并不直觀。三角式打印機的運動特性使其可以進行非常快速和精確的操作,因為打印頭比直線式機器要輕得多。這減少了噴頭運動的慣性,使運動速度更快,振動更小。

Delta打印機具有完全固定的圓形構(gòu)建板,在打印圓形模型時效果很好。此外,其獨特的設(shè)計有利于提高高度,通常用于打印較高的物體。同時,較小的XY尺寸也會造成限制。由于其復(fù)雜性較高,校準(zhǔn)和故障排除也較為困難。

5、SCARA 3D打印機


SCARA工作正在進行中(來源:k0all,來自Reddit)

SCARA是"選擇性順應(yīng)鉸接機械臂"的縮寫。顧名思義,它使用機械臂執(zhí)行XY運動,而垂直(Z軸)運動通常完全由構(gòu)建板完成。

兩個機械臂均由兩個單獨的電機驅(qū)動,它們的耦合運動可實現(xiàn)熱端在XY平面內(nèi)的定位。適當(dāng)?shù)臋C械聯(lián)動系統(tǒng)可使耦合機械臂到達整個構(gòu)建臺。Z運動通常由單個步進電機完成。

這些打印機速度很快,但需要高質(zhì)量的活動關(guān)節(jié)才能正常工作。由于其獨特的配置,SCARA3D成型機占用的空間也比直線型機器小。

不過,SCARA可能是市場上最罕見的3D打印機配置。這意味著要找到備用和升級部件以及適當(dāng)?shù)纳鐓^(qū)支持可能非常困難。

二、直線運動系統(tǒng)

現(xiàn)在我們知道,無論打印機的類型如何,線性運動系統(tǒng)都是3D打印機最關(guān)鍵的機構(gòu)之一。雖然熱端是在3D空間內(nèi)移動的,但所有運動都可以分解為沿三個軸的線性運動。

3D打印機中,驅(qū)動這種線性運動的最常見方式是使用電機。這些電機首先將電能轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動,然后使用各種機構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為線性運動?,F(xiàn)在讓我們來看看三個關(guān)鍵機構(gòu)及其組件,以便更好地了解3D打印機軸所涉及的線性運動。

1、步進電機


步進電機按標(biāo)準(zhǔn)尺寸分類,表明其面板直徑(來源:Mikroe)

步進電機是迄今為止3D打印領(lǐng)域使用最多的驅(qū)動電機。這些無刷交流電機以增量(步)為單位旋轉(zhuǎn),即使沒有位置傳感器反饋,也能精確控制其旋轉(zhuǎn)。由于步進電機不是非常復(fù)雜的機械裝置,因此價格相對便宜。

步進電機根據(jù)其規(guī)格進行識別,其術(shù)語由美國國家電氣制造商協(xié)會(NEMA)標(biāo)準(zhǔn)化。最常用于3D打印的電機都以該美國協(xié)會的名稱命名,通常稱為"NEMA",后面的數(shù)字表示其面板的尺寸。例如,常用的NEMA 17的面板直徑為1.7英寸(約43.18毫米)。

對于3D打印來說,步進電機的標(biāo)準(zhǔn)扭矩范圍為40至45牛米,這已經(jīng)足夠。這些電機提供了扭矩和速度之間的折衷方案,使其既適用于大多數(shù)直線型打印機等較重的設(shè)置,也適用于打印速度較快的CoreXY型打印機。

2、絲杠


導(dǎo)螺桿是另一種重要的機械裝置,它是一種專門用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為線性運動的機械部件。雖然有不同種類的導(dǎo)螺桿,但最常見的是梯形(ACME)導(dǎo)螺桿。

這些導(dǎo)桿通過彈性聯(lián)軸器與步進電機相連,允許軸的末端有一定的移動量,從而避免軸承和電機本身的應(yīng)力和磨損。這種設(shè)置通常用于3D打印機沿Z軸的垂直運動。

使用導(dǎo)螺桿進行線性運動的最大優(yōu)勢可能是其強大的推力和自鎖能力,這意味著如果打印機意外斷電,它們(通常)不會移動。這也是它們常用于移動構(gòu)建平臺的原因之一。不過,X軸或Y軸很少使用導(dǎo)螺桿,主要是因為它們?nèi)菀桩a(chǎn)生嚴(yán)重的反向間隙,導(dǎo)致位置不精確,而且速度很慢。

3、正時皮帶

 

皮帶輪組件主要用于3D打印機中的X軸和Y軸運動(來源:All3DP) 

同步帶是一種"齒形"橡膠帶,在兩個部件(通常是電機和皮帶輪)之間傳遞旋轉(zhuǎn)運動。一旦皮帶上安裝了滑塊,就可以實現(xiàn)線性運動,而電機則負(fù)責(zé)驅(qū)動整個皮帶-滑輪組件。

這些皮帶根據(jù)其齒形進行識別。3D打印常用的同步帶使用"Poly Chain GT2"齒形,通常簡稱為"GT2"。電機皮帶輪必須具有與同步帶相同的齒形,裝配耦合才能正常工作。

FDM打印機中,該系統(tǒng)通常用于為X軸和Y軸提供運動,因此皮帶的正確張緊至關(guān)重要。這就是為什么許多3D打印機都內(nèi)置了調(diào)節(jié)皮帶張力的裝置。



編譯整理:ALL3DP

   
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